触觉感知是发那科机器人用来检测待加工工件实际位置的软件功能。焊接之前,机器人接触工件(如焊线、导电嘴)或接触不接触(如激光)通过预设程序,以便找出实际工件的位置和实际位置之间的偏移量和教学的位置,和补偿抵消在随后的实际焊接。

有6种检索类型的接触传感可用:
(1)一维检索:适用于工件与坐标轴在一个方向平行的误差;

(2)二维检索:适用于工件在两个方向平行于坐标轴的误差;

(3)三维检索:适用于工件在三个方向平行于坐标轴的误差;


(4)一维+旋转检索:适用于一个方向有误差的工件;


(6)三维+旋转检索:三个方向的误差适用于工件。

二世。激光位置(1/3)

未定义的

传统的接触位置:
受焊丝弯曲、导电喷嘴磨损、电导率等因素影响，定位精度一般为1-2mm。

当工件表面条件不佳时，如:生锈、上油、油漆、表面电导率不佳，容易造成定位失效。

连续搜索:
用点激光代替焊丝。当定位速度为250mm/s时，定位精度大于0.5mm。

用点激光代替焊丝，无论工件表面状况如何，对成功率都没有影响。

高精度，高适应性!

二世。激光位置(2/3)

工作原理:
在机器人运动过程中，激光扫描工件的表面高度。当工件表面高度变化时，机器人自动记录当前位置数据。
连续定位函数

二世。激光位置(3/3)

传统的联系人位置搜索，连续的位置搜索

找到一个方法

它需要从三个方向触摸三次

以获取点位置数据

一次扫描一个

方向上所有点的位置数据

3、电弧跟踪

用于电弧跟踪的左右方向补偿和上下方向补偿
在焊接过程中，由于工件加工误差、工件装配误差或焊接变化，机器人焊接轨迹偏离实际焊接位置。

全弧焊缝跟踪(TAST)功能是FANUC专门为机器人弧焊应用开发的一款智能弧焊软件功能。补偿焊接轨迹与实际焊缝位置的偏差，使机器人焊接轨迹与实际焊缝位置始终保持一致。

多层堆焊

多层焊

在焊接过程中，一个焊缝可能无法填满整个焊缝，需要焊接多个轨迹相同、位置不同的焊缝。
根通道记忆与多通道功能是FANUC专门为机器人弧焊应用开发的一款智能弧焊软件功能。在基础焊缝上采用位置偏移进行多层/多道焊接。通过以下两个功能，可以更方便地对厚板焊接进行指导性编程:

●轨迹数据功能

在**层焊接中，采用电弧跟踪功能，每隔一定时间/距离，收集并记录教学路径位置与实际焊接位置的偏差值。第二层后，根据**层的实际焊接轨迹，进

按教学路线在**层焊接。第二层后，根据**层的教学轨迹，进行位置迁移和焊接。

五、项目偏差

调动工作:使教学岗位平行或平行轮换调动到另一个岗位上。

使教学岗位以面对面的方式转移到另一个岗位。

角度输入转换:直接输入三四个代表点和返回角度进行程序转换操作。

帧移动:通过改变工具帧和用户帧来改变位置数据，使TCP处于相同的位置


了解更多发那科机器人咨询请点击http://www.fanuczhewan.gongboshi.com/